Обнаружение ориентиров по данным лазерной сканирующей системы на основе контурного анализа в задаче одновременной локализации и построения карты при движении автономного мобильного робота
Библиографическое описание:Обнаружение ориентиров по данным лазерной сканирующей системы на основе контурного анализа в задаче одновременной локализации и построения карты при движении автономного мобильного робота / В. А. Коковкина, В. А. Антипов, В. П. Кирнос [и др.]. - Текст : : непосредственный // Успехи современной радиоэлектроники. - 2020. - Т. 74, № 2. - С. 22-29 : 5 рис., 2 табл. - Библиогр.: с. 27 (12 назв. ). - Заглавие, авторы, аннотация, библиография на английском языке приведены в конце статьи. - ISSN 2070-0784.
Аннотация:В задаче одновременной локализации и построения карты (SLAM) для мобильных объектов важную роль играют алгоритмы для оценки месторасположения наблюдаемых ориентиров. Применительно к задаче SLAM исследованы различные алгоритмы обнаружения ориентиров по данным лазерной сканирующей системы на основе контурного анализа. Исследования проводились методом имитационного моделирования в виртуальной среде Gazebo. Приведено исследование по определению оптимальных с точки зрения точности параметров алгоритмов обнаружения ориентиров. Рассмотрено влияние шума на их работу. Проведены некоторые другие сравнительные исследования. Результаты моделирования показали, что алгоритмы обнаружения ориентиров по данным лазерной сканирующей системы на основе контурного анализа показывают точность работы на уровне с визуальными методами обнаружения ориентиров, а в ряде случаев и выше.
