Библиографическое описание:Виноградов, А. Д. Оценивание пространственной ориентации подвижного объекта по показаниям ортогональных акселерометра и магнитометра = Evaluation of spatial orientation of the mobile object on measurements orthogonal accelerometer and magnetometer / А. Д. Виноградов, А. Ю. Востров, И. С. Дмитриев. - Текст : непосредственный // Успехи современной радиоэлектроники. - 2016. - № 7. - С. 35-45 : 7 рис. - Библиогр.: с. 44 (12 назв. ). - ISSN 0021-3470.
Аннотация:Получены формулы зависимости ковариационной матрицы ошибок оценивания углов курса, тангажа и крена от ковариационной матрицы ошибок измерения датчиков и фактической ориентации объекта. Сформулирована как статистическая задача оценивания углов ориентации по показаниям акселерометра и магнитометра, содержащим ошибки измерения. Приведены выражения для нижней границы Крамера-Рао ковариационной матрицы ошибок оценивания углов ориентации. Синтезирован максимально правдоподобный алгоритм, обеспечивающий асимптотическое достижение этой границы. Исследована точность оценивания углов ориентации Эйлера-Колмогорова для подвижного объекта по показаниям акселерометра и магнитометра при использовании существующего алгоритма и алгоритма максимального правдоподобия.
