Определение кинематических параметров включения гидроцилиндров манипулятора форвардера при исполнении заданного движения навесного устройства

Пискунов М. А.; Адамов Д. В.

База данных: Каталог библиотеки СФУ (П 345)

Библиографическое описание: Пискунов, М. А. Определение кинематических параметров включения гидроцилиндров манипулятора форвардера при исполнении заданного движения навесного устройства / М. А. Пискунов, Д. В. Адамов. - (Теория, конструирование, испытания). - Текст : непосредственный // Тракторы и сельхозмашины. - 2016. - № 4. - С. 42-47. - Библиогр.: с. 47 (5 назв.). - ISSN 0235-8573.

Аннотация: Статья посвящена кинематическому анализу манипулятора форвардера: определяются параметры выдвижения штоков гидроцилиндров для выполнения заданной траектории движения навесного устройства. Современные системы управления гидравлическими манипуляторами технологических машин не позволяют оператору реализовать оптимальные траектории и скоростные характеристики движения звеньев манипулятора. Этот недостаток может быть частично ликвидирован с помощью автоматического управления манипулятором на некоторых фазах технологического цикла. В работе представлен кинематический анализ согласованного включения цилиндров типового манипулятора форвардера. Определено, как должны выдвигаться штоки гидроцилиндров, чтобы обеспечить прямолинейную траекторию навесного устройства на этапе движения от момента захвата круглых лесоматериалов до момента их расположения в середине верхней границы грузового отсека трактора. Необходимо обеспечивать плавный разгон в начале и плавное торможение в конце движения навесного устройства; штоки гидроцилиндров также должны плавно ускоряться в начале и плавно замедляться в конце движения. При кинематическом анализе использованы общеизвестные методы, представленные в статье в сокращенном виде. Показано, что для типовой конструкции манипулятора форвардера, в структуре которого есть рычажные механизмы, одновременное соблюдение условий плавности движения и прямолинейности траектории не выполняется. Результаты работы могут быть использованы для создания алгоритмов управления манипулятором в автоматизированном режиме на одном отдельном этапе погрузки лесоматериалов, когда существует множество точек захвата лесоматериалов (управление при захвате обеспечивает оператор) и одна точка доставки. В этом промежутке для управления нет необходимости использовать дополнительные системы распознавания объектов окружающей среды, что позволяет с помощью недорогих средств интегрировать эти алгоритмы в общую систему управления форвардером.

Год издания: 2016

Авторы: Пискунов М. А. , Адамов Д. В.

Источник: Тракторы и сельхозмашины

Выпуск: № 4

Номера страниц: 42-47

Количество экземпляров:

Абонемент научной литературы (пр. Свободный, 79, Б1-14): свободно 1 из 1 экземпляров

Показать дополнительные сведения

Прогнозирование долговечности полых валов и осей изделий сельхозмашиностроения

Дементьев В. Б. и др.
2017 год

Целесообразность применения зависимого допуска соосности при изготовлении и ремонте валов

Леонов О. А. и др.
2017 год

Методика проектирования ведущих колес цевочного зацепления с резиноармированными гусеницами…

Федоткин Р. С. и др.
2017 год

Холодное выдавливание полой детали с эксцентриком для насоса высокого давления дизельного двигателя

Филиппов Ю. К. и др.
2015 год

Обоснование размеров щелевых цилиндрических уплотнений центрифуг с гидроприводом

Снежко А. В.
2015 год

Применение зубчатых передач для переработки зерна

Канаев А. С. и др.
2015 год

Пневмогидравлическая рессора с адаптивным саморегулируемым демпфером для подвески быстроходной…

Новиков В. В. и др.
2020 год

Особенности проектирования манипуляторов горных машин

Бейсембаев К. М. и др.
2017 год

Влияние числа Рейнольдса на аэродинамическую характеристику диаметральных вентиляторов

Сычугов Н. П.
2016 год

Нахождение оптимальной траектории движения по заданному пути для кинематически избыточного…

Гриценко П. А. и др.
2014 год

Гидроманипуляторы в подводной и радиационных средах: обзор тенденций

Копылов В. М. и др.
2023 год

Структурный анализ и решение обратной задачи о положениях сферического механизма параллельной…

Ларюшкин П. А. и др.
2017 год

Новый подход к структурному синтезу пространственных механизмов

Кенгерли А. М. и др.
2016 год

Современные методы проектирования и изготовления нестандартных деталей транспортно…

Перепелкин М. А. и др.
2019 год

Классификация и синтез трехпоточных вально-планетарных коробок передач

Саламандра К. Б.
2018 год

Методика определения величины натяга, образующегося при сборке обода и диска колеса автомобиля и…

Максимов Е. А. и др.
2020 год

Библиотечно-издательский комплекс СФУ

Похожие публикации