Библиографическое описание:Лавровский, Э. К. Алгоритмы управления экзоскелетоном нижних конечностей в режиме одноопорной ходьбы по ровной и ступенчатой поверхностям / Э. К. Лавровский, Е. В. Письменная. - (Робототехнические системы). - Текст : непосредственный // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2014. - № 1 (154). - С. 44-51 : ил. - Библиогр.: с. 51 (7 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова на русском и английском языках. - ISSN 1684-6427.
Аннотация:Проводится аналитический синтез алгоритмов управления активным экзоскелетоном. Алгоритмы обеспечивают движение тазобедренного шарнира и стопы по заданным траекториям, позволяющим двигаться как по ровной, так и по ступенчатой поверхностям. Представлены результаты численного моделирования нелинейных уравнений движения человека, интегрированного с экзоскелетоном, исследовано движение по различным поверхностям при влиянии возмущений и неточного знания масс-инерционных характеристик системы.
