Библиографическое описание:Гриценко, П. А. Нахождение оптимальной траектории движения по заданному пути для кинематически избыточного манипулятора / П. А. Гриценко, С. В. Арановский. - (Робототехнические системы). - Текст : непосредственный // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2014. - № 1 (154). - С. 40-44 : ил. - Библиогр.: с. 44 (15 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова на русском и английском языках. - ISSN 1684-6427.
Аннотация:Для крана-манипулятора с кинематической избыточностью, применяющегося в лесозаготовительной технике, ставится задача нахождения оптимальной в смысле некоторого критерия траектории движения по заданному пути. На основе частичного решения обратной задачи кинематики предложена параметризация траектории, позволяющая эффективно свести исходную задачу минимизации функционала к задаче минимизации скалярной функции векторного аргумента.
