Библиографическое описание:Осинцев, М. С. Понижение размерности задач управления и оценивания для моделей манипулятора с гибким сочленением : [Текст] / М. С. Осинцев, В. А. Соболев. - Текст : непосредственный // Математическое моделирование. - 2014. - Т. 26, № 7. - С. 72-86. - Библиогр.: с. 86. - ISSN 0234-0879.
Аннотация:В данной работе метод интегральных многообразий применяется для конструирования законов управления для манипуляторов с гибкими сочленениями в случае малого трения. Для класса нелинейных систем построено нелинейное управление, которое асимптотически отслеживает заданную траекторию. Построены задачи управления пониженной размерности, которые эквивалентны исходным сингулярно возмущенным задачам с начальными условиями на медленном интегральном многообразии.
