Сравнительный анализ методов адаптации параметров регулятора системы управления робота-манипулятора

Галемов Р. Т.; Масальский Г. Б.

База данных: Каталог библиотеки СФУ (Г 155)

Библиографическое описание: Галемов, Р. Т. Сравнительный анализ методов адаптации параметров регулятора системы управления робота-манипулятора / Р. Т. Галемов, Г. Б. Масальский. - Текст : непосредственный // Журнал Сибирского федерального университета. Техника и технологии. - 2017. - Т. 10, № 4. - С. 508-522 : рис. - Библиогр.: с. 522. - ISSN 1999-494X.

Аннотация: Рассмотрены две конфигурации адаптивного ПИД - регулятора: в первой осуществляется непосредственная настройка коэффициентов; во второй в функции ошибки слежения формируется дополнительное воздействие, которое суммируется с выходом ПИД -регулятора. В работе в качестве объекта управления использован двухзвенный робот - манипулятор с нагрузкой в схвате. Представлено сравнение траекторий движения робота с применением различных адаптивных регуляторов на основе нейронных сетей и симплексного инвариантного метода. Приведены результаты управления манипулятором с постоянной и переменной нагрузкой, определены зоны эффективного применения предложенных алгоритмов адаптации. Математическое моделирование показало, что предлагаемый метод эффективно решает задачи адаптации в условиях дрейфа параметров робота- манипулятора.

Год издания: 2017

Авторы: Галемов Р. Т. , Масальский Г. Б.

Источник: Журнал Сибирского федерального университета. Техника и технологии

Выпуск: Т. 10, № 4

Номера страниц: 508-522

Количество экземпляров:

Всего свободно 3 из 3 экземпляров.

Читальный зал Б307 (пр. Свободный, 79, к. Б3-07): свободно 1 из 1 экземпляров
Читальный зал (пер. Вузовский, 6Д): свободно 1 из 1 экземпляров
Информационно-библиографический отдел (ул. Л. Прушинской, 2, к. 3-06): свободно 1 из 1 экземпляров

Показать дополнительные сведения

Параметрический синтез модели регулятора нелинейной системы управления модальным методом

Прокопьев А. П. и др.
2017 год

Синтез ПИД - регулятора для объектов второго порядка с учетом расположения полюсов

Прокопьев А. П. и др.
2016 год

Исследование динамики системы управления объектом второго порядка с учетом расположения…

Прокопьев А. П. и др.
2018 год

Оптимальное управление системами с распределенными параметрами

Демиденко Н. Д. и др.
2019 год

Оценка этапа поиска симплексного инвариантного метода

Голуб А. А.
2020 год

Исследование адаптивных электромеханических следящих систем управления четырехзвенным…

Нгуен Дык Фу и др.
2019 год

Параметрический синтез системы управления для объектов высокого порядка

Прокопьев А. П. и др.
2016 год

Управление роботом-манипулятором в среде с неполной информацией

Горитов А. Н.
2014 год

Алгоритмы управления движениями точки и робота-манипулятора

Крамаренко Н. В. и др.
2016 год

Исследование эффективности применения нейросетевого оптимизатора параметров пид-регулятора при…

Еременко Ю. И. и др.
2014 год

The Accuracy of the Contact Method of Measuring the Current Area of the Crystals Grown by the…

Sahansky Sergey
2016 год

Система децентрализованного адаптивного управления роботом-манипулятором с входным насыщением

Еремин Евгений Леонидович и др.
2017 год

Возможности нейросетевого порошкового дифракционного анализа кристаллической структуры химических…

Залога А. Н. и др.
2019 год

Адаптивный регулятор системы автоматического управления процессом копания карьерной мехлопатой

Козлов М. Е. и др.
2017 год

Нейросетевые методы управления качеством при модернизации и развитии сложных систем в условиях…

Барский А. Б. и др.
2019 год

Анализ и синтез методов измерения S-параметров сверхвысокочастотных транзисторов

Савелькаев С. В. и др.
2018 год

Библиотечно-издательский комплекс СФУ

Сравнительный анализ методов адаптации параметров регулятора системы управления робота-манипулятора
статья из журнала

Похожие публикации