- Главная
- Ресурсы
- Библиотечный поиск
- Журнал Сибирского федерального университета. Техника и технологии
- Выпуск 2017 г. Том 10. № 4
Сравнительный анализ методов адаптации параметров регулятора системы управления робота-манипуляторастатья из журнала
База данных: Каталог библиотеки СФУ (Г 155)
Библиографическое описание: Галемов, Р. Т. Сравнительный анализ методов адаптации параметров регулятора системы управления робота-манипулятора / Р. Т. Галемов, Г. Б. Масальский. - Текст : непосредственный // Журнал Сибирского федерального университета. Техника и технологии. - 2017. - Т. 10, № 4. - С. 508-522 : рис. - Библиогр.: с. 522. - ISSN 1999-494X.
Аннотация: Рассмотрены две конфигурации адаптивного ПИД - регулятора: в первой осуществляется непосредственная настройка коэффициентов; во второй в функции ошибки слежения формируется дополнительное воздействие, которое суммируется с выходом ПИД -регулятора. В работе в качестве объекта управления использован двухзвенный робот - манипулятор с нагрузкой в схвате. Представлено сравнение траекторий движения робота с применением различных адаптивных регуляторов на основе нейронных сетей и симплексного инвариантного метода. Приведены результаты управления манипулятором с постоянной и переменной нагрузкой, определены зоны эффективного применения предложенных алгоритмов адаптации. Математическое моделирование показало, что предлагаемый метод эффективно решает задачи адаптации в условиях дрейфа параметров робота- манипулятора.
Год издания: 2017
Авторы: Галемов Р. Т. , Масальский Г. Б.
Выпуск: Т. 10, № 4
Номера страниц: 508-522
Количество экземпляров:
Всего свободно 3 из 3 экземпляров.
- Информационно-библиографический отдел (пр. Свободный, 79, к. Б3-09): свободно 1 из 1 экземпляров
- Читальный зал (пер. Вузовский, 6Д): свободно 1 из 1 экземпляров
- Информационно-библиографический отдел (ул. Лиды Прушинской, 2, к. 3-06): свободно 1 из 1 экземпляров
Ключевые слова: ПИД - регуляторы, настройка параметров, нейронные сети, роботы-манипуляторы, симплексные инвариантные методы
Рубрики: Техника,
Автоматизация оборудования
Автоматизация оборудования
Классификационные коды: ГРНТИ 55
ISSN: 1999-494X
Идентификаторы: полочный индекс Г 155, шифр jsft/2017/10/4-695364964