Исследование адаптивных электромеханических следящих систем управления четырехзвенным манипуляционным роботомстатья из журнала
База данных: Каталог библиотеки СФУ (И 889)
Библиографическое описание: Исследование адаптивных электромеханических следящих систем управления четырехзвенным манипуляционным роботом / Нгуен Дык Фу [и др.]. - Текст : непосредственный // Электротехника. - 2019. - № 12. - С. 19-26. - ISSN 0013-5860.
Аннотация: Рассмотрены адаптивные электромеханические следящие системы управления многозвенными механическими объектами с исполнительными электроприводами, синтезированные с учетом и без учета электромагнитной динамики электроприводов. Разработана математическая модель многозвенного механического объекта, учитывающая электромагнитную динамику исполнительных электроприводов и представляемая в виде двухкаскадной структуры. Синтезированы адаптивные электромеханические следящие системы, построенные на основе метода вычисленного момента (метод Li-Slotine) и пошаговой процедуры. Рассмотрены построение матрицы-регрессора специального вида, учитывающей структуру исполнительных электроприводов. Предложенная методика двухкаскадного синтеза адаптивных электромеханических следящих систем, строящихся с учетом электромагнитной динамики исполнительных электроприводов, иллюстрируется детальным применением разработанных методов синтеза на примере построения адаптивных электромеханических следящих системы управления четырехзвенным манипуляционным роботом компании Igus. Приведены результаты компьютерных исследований влияния электромагнитной динамики исполнительных электроприводов на качество переходных процессов и точность воспроизведения программных траекторий, трактуемой как сингулярное возмущение, либо учитываемой в синтезе адаптивных электромеханических следящих систем. Расчеты и моделирование движения четырехзвенного манипуляционного робота выполнены в пакетах Mathcad и Matlab-Simulink.
Год издания: 2019
Авторы: Нгуен Дык Фу, Шелудько В. Н. , Путов В. В. , Чу Чонг Шы
Источник: Электротехника
Выпуск: № 12
Номера страниц: 19-26
Количество экземпляров:
- Читальный зал (пер. Вузовский, 6Д): свободно 1 из 1 экземпляров
Ключевые слова: электромеханические следящие системы, матрицы-регрессоры, пошаговый синтез, метод вычисленного момента, адаптивное управление, роботы-манипуляторы, четырехзвенные роботы-манипуляторы, математические модели, объекты с исполнительными электроприводами, электромагнитная динамика, многозвенные механические объекты, двухкаскадные структуры
Рубрики: Радиоэлектроника,
Кибернетические модели,
Энергетика,
Электрический привод
Кибернетические модели,
Энергетика,
Электрический привод
ISSN: 0013-5860
Идентификаторы: полочный индекс И 889, шифр elth/2019/12-691822352