Исследование адаптивных электромеханических следящих систем управления четырехзвенным манипуляционным роботом

Нгуен Дык Фу; Шелудько В. Н.; Путов В. В.; Чу Чонг Шы

База данных: Каталог библиотеки СФУ

Аннотация: Рассмотрены адаптивные электромеханические следящие системы управления многозвенными механическими объектами с исполнительными электроприводами, синтезированные с учетом и без учета электромагнитной динамики электроприводов. Разработана математическая модель многозвенного механического объекта, учитывающая электромагнитную динамику исполнительных электроприводов и представляемая в виде двухкаскадной структуры. Синтезированы адаптивные электромеханические следящие системы, построенные на основе метода вычисленного момента (метод Li-Slotine) и пошаговой процедуры. Рассмотрены построение матрицы-регрессора специального вида, учитывающей структуру исполнительных электроприводов. Предложенная методика двухкаскадного синтеза адаптивных электромеханических следящих систем, строящихся с учетом электромагнитной динамики исполнительных электроприводов, иллюстрируется детальным применением разработанных методов синтеза на примере построения адаптивных электромеханических следящих системы управления четырехзвенным манипуляционным роботом компании Igus. Приведены результаты компьютерных исследований влияния электромагнитной динамики исполнительных электроприводов на качество переходных процессов и точность воспроизведения программных траекторий, трактуемой как сингулярное возмущение, либо учитываемой в синтезе адаптивных электромеханических следящих систем. Расчеты и моделирование движения четырехзвенного манипуляционного робота выполнены в пакетах Mathcad и Matlab-Simulink.

Год издания: 2019

Авторы: Нгуен Дык Фу, Шелудько В. Н., Путов В. В., Чу Чонг Шы

Источник: Электротехника

Адаптивное нечеткое управление следящих электромеханических систем

Хижняков Ю. Н. и др.
2018 год

Устройство и управление современными роботами-манипуляторами в машиностроении

Ян Цян
2023 год

Расширение диапазона регулирования нелинейных прецизионных следящих систем с линейным…

Кузнецов В. Е. и др.
2019 год

Принципы построения адаптивных электромеханических систем управления с эталонными моделями

Даденков Д. А. и др.
2015 год

Динамические режимы электромеханических систем при параметрических возмущениях

Присмотров Н. И. и др.
2018 год

О синтезе пассивно-адаптивных систем управления электроприводом

Даденков Д. А. и др.
2015 год

Дискретно-непрерывные электромеханические системы управления с пассивной адаптацией

Казанцев В. П.
2015 год

Особенности обработки сигналов сенсоров систем управления транспортных, манипуляционных и силовых…

Челпанов И. Б. и др.
2014 год

Позиционно-следящие электроприводы с финитным управлением

Казанцев В. П. и др.
2015 год

Исследование движения манипуляционных роботов на основе анализа параметров инерции

Крахмалев О. Н. и др.
2014 год

О применении электромеханических систем для ограничения динамических нагрузок упругих механизмов

Пятибратов Г. Я.
2018 год

Адаптивные системы управления

Воронин А. В.
2022 год

Кинематика управления манипулятором. Исследование динамики двухстепенного манипулятора

Неклюдов А. Н. и др.
2019 год

Оптико-электронные следящие системы

Барский Анатолий Григорьевич
2020 год

Промышленные роботы. Кинематика, динамика, контроль и управление

Булгаков Алексей Григорьевич и др.
2020 год

Формирование эталонного движения электромеханических систем управления

Казанцев В. П. и др.
2019 год

Библиотечно-издательский комплекс СФУ

Исследование адаптивных электромеханических следящих систем управления четырехзвенным манипуляционным роботом
статья из журнала

Похожие публикации