Математическое моделирование нагрузки на приводной двигатель малогабаритного мобильного робота в модуле симуляции движениястатья из журнала
База данных: Каталог библиотеки СФУ (Б 754)
Библиографическое описание: Бодров, Е. Э. Математическое моделирование нагрузки на приводной двигатель малогабаритного мобильного робота в модуле симуляции движения / Бодров Е. Э., Бодрова С. И., Лысенко А. А. - Текст : непосредственный // Электричество. - 2019. - № 2. - С. 48-53 : 5 рис. - Библиогр.: с. 52 (10 назв. ). - Заглавие, аннотация, ключевые слова на английском языке в конце статьи. - ISSN 0013-5380.
Аннотация: Применение малогабаритных мобильных роботов постоянно расширяется. Это связано с тем, что их конструкции, алгоритмы управления и вычислительные возможности управляющих устройств постоянно совершенствуются, улучшаются материалы изготовления. Мобильные роботы могут применяться в труднодоступных местах, в среде, опасной для человека, и во многих других приложениях. В статье сделан анализ нагрузки, действующей на приводной двигатель малогабаритного мобильного робота, передвигающегося по ровной поверхности. Определены составляющие механической нагрузки на двигатель, а также проанализировано взаимное изменение этих составляющих в зависимости от направления движения робота. Найдено выражение, описывающее перераспределение составляющих нагрузки при движении робота прямо и при повороте. Показано, что математическое описание нагрузки на приводные двигатели робота имеет перекрестные связи по скорости правого и левого колес, для того чтобы учесть это перераспределение нагрузки. Разработанное математическое описание нагрузки может быть использовано при синтезе регуляторов частоты вращения приводных двигателей мобильного робота; для исследования функционирования робота при разработке нового алгоритма управления им или оптимизации уже существующего; для симуляции движения робота при определении его местонахождения и других приложений.
Год издания: 2019
Авторы: Бодров Е. Э. , Бодрова С. И. , Лысенко А. А.
Источник: Электричество
Выпуск: № 2
Номера страниц: 48-53
Количество экземпляров:
- Абонемент научной литературы (пр. Свободный, 79, 3 этаж, холл): свободно 1 из 1 экземпляров
Ключевые слова: математические модели, математическое описание, микроприводы, мобильные роботы, перекрестные связи, приводные двигатели, симуляция движения, электроприводы
Рубрики: Радиоэлектроника,
Автоматика и телемеханика,
Энергетика,
Электрический привод
Автоматика и телемеханика,
Энергетика,
Электрический привод
ISSN: 0013-5380
Идентификаторы: полочный индекс Б 754, шифр elec/2019/2-881321104