Библиографическое описание:Комплексная обработка навигационной информации для обеспечения группового применения БПЛА : научное издание / А. Б. Гладышев [и др.]. - Текст : непосредственный // Журнал радиоэлектроники. - 2026. - № 3. - Исследование выполнено за счет гранта Российского научного фонда № 25-19-20070, https://rscf.ru/project/25-19-20070/, гранта Красноярского краевого фонда науки. - ISSN 1684-1719, DOI 10.30898/1684-1719.2026.3.10.
Аннотация:Одной из ключевых проблем организации группового полета БПЛА является обеспечение безопасного маневрирования, особенно при работе в плотном строю. Спутниковая навигационная система, имеющаяся на большинстве БПЛА, не может обеспечить достаточную для осуществления безопасного группового полета точность определения координат. В данной статье рассматривается метод комплексной обработки навигационной информации как один из вариантов организации безопасного управления группой БПЛА в плотном строю. Суть метода заключается в использовании навигационной информации, получаемой не только от стандартных навигационных систем, но от бортовой локальной навигационной системы, имеющейся у членов группы БПЛА. В качестве бортовой локальной навигационной системы предлагается использовать систему, которая для измерения расстояния между БПЛА использует метод симметричного двустороннего двунаправленного измерения, а для измерения азимута и угла места соседних БПЛА - метод углового сверхразрешения в кольцевой антенной решетке, основанный на алгоритме MUSIC. Процедура комплексной обработки включает в себя фильтрацию входных данных по порогу отсеивания, взвешенное усреднение центрированных навигационных параметров и оптимальную обработку с помощью фильтра Калмана (объединение данных со всех источников, их сглаживание и прогноз при пропусках в выдаче навигационной информации).
One of the key problems in organizing a group UAV flight is ensuring safe maneuvering, especially in a dense formation. The satellite navigation system that most UAVs are equipped with cannot provide sufficient accuracy in determining coordinates to carry out a safe group flight. This article examines the method of complex processing of navigation information as one of the options for organizing safe control of a group of UAVs in close formation. The essence of the method lies in the complex use of navigation information received not only from standard navigation systems, but also from an onboard local navigation system organized among the members of the UAV group. As an onboard local navigation system, it is proposed to use a system in which the method of symmetrical two-way bidirectional measurement is used to measure the distance between UAVs. To measure the azimuth and elevation of neighboring UAVs, the method of angular superresolution in a ring antenna array based on the MUSIC algorithm is used. The complex processing procedure includes filtering of input data by a cut-off threshold, weighted averaging of centered navigation parameters and optimal processing using the Kalman filter (combining data from all sources, smoothing them and forecasting gaps in the output of navigation information).
Ключевые слова:group application of UAVs, local navigation system, method of symmetrical two-way bidirectional distance measurement, MUSIC angular super-resolution method, kalman filter, групповое применение БПЛА, локальная навигационная система, метод симметричного двустороннего двунаправленного измерения расстояния, метод углового сверх разрешения MUSIC, фильтр Калмана
