Библиографическое описание:Интеллектуальная система управления промышленным роботом с применением методов искусственного интеллекта в среде SIMINTECH : доклад, тезисы доклада / А. В. Чубарь [и др.]. - [Б. м. : б. и.], 2025. - Текст : непосредственный // Робототехника и искусственный интеллект : материалы XVII Всероссийской научно-технической конференции с международным участием. - Красноярск, 2025. - С. 302-307. - ISBN 9785907878754.
Аннотация:В статье представлена разработка интеллектуальной системы управления промышленным роботом-манипулятором в среде динамического моделирования SimInTech. Рассматривается построение математической модели робота с 4 степенями свободы, решение задач прямой и обратной кинематики, моделирование динамики исполнительных приводов с применением ПИД-регуляторов и методов параметрической оптимизации. Особое внимание уделяется применению элементов искусственного интеллекта для адаптивного управления роботом и оптимизации траекторий движения. Система включает 3D-визуализацию работы робота в реальном времени.
The paper presents the development of an intelligent control system for an industrial robotic manipulator in the SimInTech dynamic modeling environment. The construction of a mathematical model of a robot with 4 degrees of freedom, solving direct and inverse kinematics problems, modeling the dynamics of actuators using PID control-lers and parametric optimization methods are considered. Special attention is paid to the application of artificial intelligence elements for adaptive robot control and trajectory op-timization. The system includes 3D visualization of the robot operation in real time.
