Библиографическое описание:СИСТЕМА АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ И ПЛАНИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИИ МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ РАБОТЫ В ДИНАМИЧЕСКОЙ СРЕДЕ : научное издание / Р. Т. Галемов, Г. Б. Масальский. - Текст : непосредственный // Современная наука: актуальные проблемы теории и практики. Серия: Естественные и технические науки. - 2022. - № 1. - С. 56-62. - ISSN 2223-2966, DOI 10.37882/2223-2966.2022.01.12.
Аннотация:В настоящее время промышленные роботы манипуляторы используются для выполнения зацикленных операций. Однако с 4-й промышленной революцией, предполагающей расширение областей использования роботов, появились новые требования к системам управления, приближающие возможности манипуляторов, в задачах взаимодействия с объектами, к возможностям человека. В статье представлена адаптивная система управления роботом-манипулятором, включающая систему слежения за движущимся объектом и систему адаптации параметров регуляторов звеньев после захвата объекта. Обе системы используют алгоритмы прямого поиска для адаптации параметров в процессе движения манипулятора. Были проведены эксперименты по планированию движения по заранее заданной траектории и слежению за объектом, движущимся по той же самой траектории.
Currently, industrial robots manipulators perform operations involving cyclic actions. However, with the 4th industrial revolution, requiring the expansion of robots' areas of use, new requirements to robot control systems have appeared, bringing the capabilities of manipulators, in the tasks of interaction with objects, closer to the capabilities of humans. This paper presents an adaptive control system for robot manipulator, which includes a tracking system for a moving object and a system for adapting the parameters of controllers after capturing the object. Both systems use similar direct search algorithms to adapt the parameters while the manipulator is moving. Experiments were conducted on motion planning along a predetermined trajectory and tracking an object moving along the same trajectory.
