Библиографическое описание:МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИКИ СТРОИТЕЛЬНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ : доклад, тезисы доклада / А. П. Прокопьев, Н. Ю. Андреев. - [Б. м. : б. и.], 2020. - Текст : непосредственный // Магистратура - автотранспортной отрасли : Материалы IV Всероссийской межвузовской конференции / Магистерские слушания (2019 ; 24.10 - 25.10 ; Санкт-Петербург) : Санкт-Петербургский государственный архитектурно-строительный университет, 2020. - Часть I. - С. 101-107. - ISBN 9785922710374. Перевод заглавия: MODELING THE DYNAMICS OF CONSTRUCTION MANIPULATORS
Аннотация:Рассмотрена математическая модель динамики строительного робота с прямоугольной системой координат в режиме подъема груза. Для составления дифференциальных уравнений механической системы использован принцип Лагранжа-Даламбера. Динамическая модель позволяет определить усилие подъемного механизма, временные зависимости перемещения, скорости и ускорения элементов конструкции робота. Получена имитационная модель на языке программы MATLAB/Simulink. Приведены результаты моделирования динамики для конкретного примера.
A mathematical model of the dynamics of a construction robot with a rectangular coordinate system in the load lifting mode is considered. The Lagrange-Dalembert principle is used to compile the differential equations of the mechanical system. The dynamic model allows you to determine the force of the lifting mechanism, the time dependence of the movement, speed and acceleration of the structural elements of the robot. A simulation model in the language of MATLAB/Simulink is obtained. The results of dynamics modeling for a specific example are presented.
