1. Главная
  2. Ресурсы
  3. Библиотечный поиск
Планированиетраекторииманипулятора длядвижущейся цели :научное издание Галемов Руслан ТахировичМасальский Геннадий Борисович2018 год

Планирование траектории манипулятора для движущейся цели : научное издание
статья из журнала

Дополнительные ссылки: РИНЦ
База данных: Каталог библиотеки СФУ
Библиографическое описание: Планирование траектории манипулятора для движущейся цели : научное издание / Р. Т. Галемов, Г. Б. Масальский. - Текст : непосредственный // № . - С. 9-28.
Аннотация: Представлен модифицированный комбинированный поисковой метод для решения обратной задачи кинематики многозвенного манипулятора в условиях движения цели. Использован генетический алгоритм для первоначального приближения к цели и симплексный поиск для улучшения результатов генетического алгоритма. Компенсация влияния движения цели на целевую функцию основана на оценках дрейфа цели по каждой оси рабочего пространства. Эти оценки используются для вычитания вклада дрейфа в целевую функцию, что повышает эффективность поиска. Вычисление оценок производилось рекуррентным методом наименьших квадратов. Проведены эксперименты на математических моделях плоских и пространственных, кинематически избыточных и не избыточных многозвенных манипуляторах. Результаты показали, что для всех вышеуказанных манипуляторов возможно планирование траектории по положению и ориентации рабочего органа, а построенные траектории в обобщенных координатах плавные и не имеют скачкообразных изменений. Комбинированный поисковой метод находит решение обратной задачи кинематики за одну итерацию процедуры поиска благодаря глобальным свойствам генетического алгоритма и эффективности симплексного поиска.
Год издания: 2018
Авторы: Галемов Руслан Тахирович , Масальский Геннадий Борисович
Номера страниц: 9-28
Держатель оригинала документа: Сибирский Федеральный Университет
Количество экземпляров:
Твёрдая копия издания отсутствует в фонде библиотеки

Похожие публикации

Компенсациязнакопеременногодрейфа целевойфункции в решенииобратной задачикинематикиманипулятора вусловиях… Галемов Руслан Тахирович2018 год

Компенсация знакопеременного дрейфа целевой функции в решении обратной задачи кинематики… : научное издание

  • Галемов Руслан Тахирович
  • 2018 год
Комбинированныйпоисковой методрешения обратнойзадачи кинематикимногозвенногоманипулятора Галемов Р.Т.Масальский Г.Б.2018 год

Комбинированный поисковой метод решения обратной задачи кинематики многозвенного манипулятора : научное издание

  • Галемов Р.Т. и др.
  • 2018 год
Разработка методаформированияпрограммных сигналовдля исполнительныхэлектроприводовманипуляторов сизбыточными… Филаретов В. Ф.Губанков А. С.Горностаев И. В.2022 год

Разработка метода формирования программных сигналов для исполнительных электроприводов… : статья из журнала

  • Филаретов В. Ф. и др.
  • 2022 год
Программа решенияобратной задачикинематикимногозвенногоманипулятора вусловиях движущейсяцели Галемов Руслан ТахировичМасальский Геннадий Борисович2018 год

Программа решения обратной задачи кинематики многозвенного манипулятора в условиях… : регистрация программы для ЭВМ

  • Галемов Руслан Тахирович и др.
  • 2018 год
СИСТЕМА АДАПТИВНОГОУПРАВЛЕНИЯ ИПЛАНИРОВАНИЕТРАЕКТОРИИМАНИПУЛЯТОРА ДЛЯРАБОТЫ В ДИНАМИЧЕСКОЙСРЕДЕ Галемов Руслан ТахировичМасальский Геннадий Борисович2022 год

СИСТЕМА АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ И ПЛАНИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИИ МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ РАБОТЫ В ДИНАМИЧЕСКОЙ СРЕДЕ : научное издание

  • Галемов Руслан Тахирович и др.
  • 2022 год
Алгоритм оптимальногообнаружениядвижущейся целибортовой РЛС Румянцев В. Л.Ростовцев И. А.Карпов А. Н.2024 год

Алгоритм оптимального обнаружения движущейся цели бортовой РЛС : статья из журнала

  • Румянцев В. Л. и др.
  • 2024 год
Компенсация дрейфацелевой функции прислеженииманипулятором зацелью Галемов Р.Т.2018 год

Компенсация дрейфа целевой функции при слежении манипулятором за целью : доклад, тезисы доклада

  • Галемов Р.Т.
  • 2018 год
Formalization ofTasks for RoboticManipulators: Reviewand Prospects Сорокоумов П. С.2021 год

Formalization of Tasks for Robotic Manipulators: Review and Prospects : статья из журнала

  • Сорокоумов П. С.
  • 2021 год

Показать ещё

Алгоритм управлениясферическим роботом смаятниковым приводомв задачепреследования ипоражения движущейсяцели Микишанина Е. А.2024 год

Алгоритм управления сферическим роботом с маятниковым приводом в задаче преследования и поражения… : статья из журнала

  • Микишанина Е. А.
  • 2024 год
Однопозиционнаяпассивная локациядвижущейся цели сучетом эволюциипериода и уровняимпульсногорадиосигнала Булычев Ю. Г.2023 год

Однопозиционная пассивная локация движущейся цели с учетом эволюции периода и уровня импульсного… : статья из журнала

  • Булычев Ю. Г.
  • 2023 год
Алгоритмыпланированиясглаженныхиндивидуальныхтраекторий движенияназемных роботов Костюков В. А.Медведев М. Ю.Пшихопов В. Х.2022 год

Алгоритмы планирования сглаженных индивидуальных траекторий движения наземных роботов : статья из журнала

  • Костюков В. А. и др.
  • 2022 год
Планированиетраектории движенияколлаборативногоробота для выполнениябиопечати Карцева А. А.Левин А. А.Воротников А. А.2022 год

Планирование траектории движения коллаборативного робота для выполнения биопечати : статья из журнала

  • Карцева А. А. и др.
  • 2022 год
Перехват подвижнойцели машиной Дубинсаза кратчайшее время Бузиков М. Э.Галяев А. А.2021 год

Перехват подвижной цели машиной Дубинса за кратчайшее время : статья из журнала

  • Бузиков М. Э. и др.
  • 2021 год
Защитаинтернет-ресурсов потехнологии движущейсяцели Стюгин Михаил Андреевич2015 год

Защита интернет-ресурсов по технологии движущейся цели : статья из журнала

  • Стюгин Михаил Андреевич
  • 2015 год
Реальные и мнимыецели искусственногоинтеллекта Фиговский О. Л.Пенский О. Г.2021 год

Реальные и мнимые цели искусственного интеллекта : статья из журнала

  • Фиговский О. Л. и др.
  • 2021 год
Моделированиедвижениядельта-робота позаданной траектории сцелью определениясиловых факторов,действующих на его… Садилов Михаил ДаниловичТимофеев Геннадий Алексеевич2021 год

Моделирование движения дельта-робота по заданной траектории с целью определения силовых факторов,… : статья из журнала

  • Садилов Михаил Данилович и др.
  • 2021 год