Библиографическое описание:РОБОТИЗИРОВАННАЯ СИСТЕМА НАВЕДЕНИЯ ЗАХВАТНО-СРЕЗАЮЩЕГО УСТРОЙСТВА НА ДЕРЕВО : научное издание / А. П. Мохирев, И. А. Мохирев, Д. М. Морозов. - Текст : непосредственный // Лесотехнический журнал. - 2018. - Т. 8, № 1. - С. 194-202. - ISSN 2222-7962, DOI 10.12737/article_5ab0dfc77edc04.85487053. Перевод заглавия: ROBOTIZED SYSTEM OF POINTING THE GRIPPER-CUTTING DEVICE ON THE TREE
Аннотация:На сегодняшний день совершенствование лесозаготовительных машин направлено повышение произво-дительности с использованием современных информационных систем. Наиболее сложной операцией на лесозаготовках, требующей опыта и квалификации оператора является управление манипулятором при наведении захватно-срезающего устройства на дерево. При «жестком» захвате дерева в результате неточного наведения манипулятора происходит повреждение спиливаемого дерева, произрастающего вокруг подроста, поломка дорогостоящего оборудования, возникает риск падения дерева в незаданном направлении, разрушения пильного механизма. Также увеличивается время наведения манипулятора и захвата дерева, что значительно снижает производительность работ. При постоянной концентрации на сложной операции оператор быстро утомляется, что снижает его работоспособность и внимательность. Не точное наведение манипулятора и «жесткий» захват дерева происходит довольно часто и может произойти даже у опытного оператора. Рассматриваемые операции в большей степени выполняются по одному алгоритму, а значит, могут выполняться автоматизировано. С целью устранения выше перечисленных недостатков предложена система автоматического наведения захватно-срезающего устройства на дерево и его захвата. Она состоит кроме как из технологического оборудования самой машины, компьютера с системой управления лесозаготовительной машиной, двух датчиков расстояния, датчика касания. Датчики расстояния, установленные на захватно-срезающем устройстве, определяют местоположение дерева. Информация с датчиков подается на компьютер лесозаготовительной машины, который управляет исполнительными механизмами манипулятора лесозаготовительной машины. Управляемые системой управления машины исполнительные механизмы гидроманипулятора, наводят захватно-срезающее устройство на дерево. Датчик касания устанавливается на корпусе захватно-срезающего устройства. При касании дерева с датчиком дерево захватывается. При таком выполнении повышается точность и скорость наведения захватно-срезающего устройства на дерево, что приводит к снижению утомляемости оператора, повышению производительности лесной машины, снижению повреждений деревьев и захватно-срезающего устройства за счет частичной автоматизации процесса наведения захватно-срезающего устройства на дерево и его захвата
To date, the improvement of forest machines is aimed at increasing productivity using modern information sys-tems. The most complex operation in logging, which requires the experience and skill of the operator, is the manipulator control when gripper-cutting device is pointed to a tree. At "hard" capture of the tree as a result of inaccurate pointing of the manipulator, the sawed tree growing around the undergrowth is damaged, expensive equipment is damaged, there is a risk of tree falling in the undetermined direction, saw mechanism is destroyed. Also the time for pointing the manipulator and capture the tree increases, which significantly reduces the productivity of work. With constant concentration on a complex operation, the operator quickly becomes fatigued, which reduces his/her efficiency and attention. Not precise guidance of the manipulator and "hard" capture of the tree occurs quite often and can happen even with an experienced operator. The operations are performed by one algorithm, which means that they can be automated. In order to eliminate the above-mentioned shortcomings, a system of automatic guidance of gripper-cutting device on a tree and its gripping is proposed. It consists, apart from both technological equipment of the machine itself, a computer with a logging machine control system, two distance sensors, and touch sensor. The distance sensors are installed on the pick-up device and determine the location of the tree. The information from the sensors is fed to the computer of the forest machine, which controls the operating mechanisms of the manipulator of the forest machine. Controlled by the machine control system, actuators of hydromanipulator guide the gripper-cutting device onto the tree. The touch sensor is mounted on the body of the gripping device. When you touch the tree with the sensor, the tree is captured. With such an implementation, the accuracy and speed of guiding the cutting device onto the tree is increased, which leads to a reduction in operator fatigue, increased productivity of the forest machine, reduction of damage to trees and gripping device due to the partial automation of the process of guiding the cutting device on the tree and its capture
