Библиографическое описание:Letenkov, M. A. ML Based Approach for Determining the Spatial Position and Size of Objects on Images / M. A. Letenkov, E. O. Cherskikh. - (Information Technologies). - Текст : непосредственный // Вычислительные технологии. - 2024. - Т. 29, № 2. - С. 79-94. - Библиогр.: с. 94 (25 назв.). - Авт., загл., аннот., кл. сл. парал. рус., англ. - ISSN 1560-7534.
Аннотация:В контексте определения характеристик киберфизической среды одной из актуальных проблем является определение пространственных координат, местоположения и размеров объектов внешнего окружения. В рамках настоящего исследования для решения указанной проблемы был предложен подход к оценке пространственного положения и геометрических характеристик объектов окружающей среды по изображениям, основанный на объединении результатов детектирования объектов с использованием нейросетевой модели Mask R-CNN, а также результатов восстановления карт глубины наблюдаемой сцены с помощью камеры RealSense D435. В работе представлены авторские алгоритмы анализа геометрических свойств наблюдаемых на изображении областей сцены, а также комплементарные алгоритмы оценки размеров и положения объектов. Оценка качества разработанного подхода проводилась на основе тестового набора данных, включающего 12 000 изображений, сформированных при трех различных уровнях освещенности сцены: 100, 70 и 50 %. В рамках эксперимента найдены усредненные по классам значения относительной ошибки вычисления размеров объектов для соответствующих наборов изображений: 0. 1449, 0. 3313, 0. 6332. Значения относительного отклонения при определении пространственного положения объектов по результатам тестирования составили 0. 1010, 0. 1624, 0. 3477. Таким образом, предлагаемое решение позволяет успешно определять размеры и пространственное положение объектов различных классов по изображениям сцены с уровнями освещенности 100 и 70 %.
