1. Главная
  2. Ресурсы
  3. Библиотечный поиск
  4. Журнал Сибирского федерального университета. Техника и технологии
  5. Выпуск 2017 г. Том 10. № 4

Сравнительный анализ методов адаптации параметров регулятора системы управления робота-манипулятора
статья из журнала

Полный текстЗаказать копию статьи
База данных: Каталог библиотеки СФУ (Г 155)
Библиографическое описание: Галемов, Р. Т. Сравнительный анализ методов адаптации параметров регулятора системы управления робота-манипулятора / Р. Т. Галемов, Г. Б. Масальский. - Текст : непосредственный // Журнал Сибирского федерального университета. Техника и технологии. - 2017. - Т. 10, № 4. - С. 508-522 : рис. - Библиогр.: с. 522. - ISSN 1999-494X.
Аннотация: Рассмотрены две конфигурации адаптивного ПИД - регулятора: в первой осуществляется непосредственная настройка коэффициентов; во второй в функции ошибки слежения формируется дополнительное воздействие, которое суммируется с выходом ПИД -регулятора. В работе в качестве объекта управления использован двухзвенный робот - манипулятор с нагрузкой в схвате. Представлено сравнение траекторий движения робота с применением различных адаптивных регуляторов на основе нейронных сетей и симплексного инвариантного метода. Приведены результаты управления манипулятором с постоянной и переменной нагрузкой, определены зоны эффективного применения предложенных алгоритмов адаптации. Математическое моделирование показало, что предлагаемый метод эффективно решает задачи адаптации в условиях дрейфа параметров робота- манипулятора.
Год издания: 2017
Авторы: Галемов Р. Т. , Масальский Г. Б.
Источник: Журнал Сибирского федерального университета. Техника и технологии
Выпуск: Т. 10, № 4
Номера страниц: 508-522
Количество экземпляров:

Всего свободно 3 из 3 экземпляров.

  • Информационно-библиографический отдел (пр. Свободный, 79, к. Б3-09): свободно 1 из 1 экземпляров
  • Читальный зал (ул. Ак. Вавилова, 47Б): свободно 1 из 1 экземпляров
  • Информационно-библиографический отдел (ул. Лиды Прушинской, 2, к. 3-06): свободно 1 из 1 экземпляров